机械网-工业机械人自动浇铸机械手设计(三维Proe)☆--机械机电

摘要

本文扼要介绍了工业机械人的概念，浇铸机械手的组成，机械手的各个部件的整体尺寸设计。本文侧重对机械手进行整体方案设计，肯定了机械手的坐标情势和自由度，肯定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的手部结构，设计了机械手的手段结构，计算了手段转动时所需的驱动力矩和回转液压缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的液压系统，绘制了机械手液压系统工作原理图，大大提高了绘图效力和图纸质量。

关键词：工业机械人机械手浇铸机械手

Abstract

Atfirst,thepaperintroducestheconceptionoftheindustrialrobotandtheEller.Dairyinformationofthedevelopmentbrief.Whatismore,thepaperaccountsforthebackgroundandtheprimarymissionofthetopic.Thepaperintroducesthefunctioncomposingandclassificationofthemanipulator,tellsoutthefree-degreeandtheformofcoordinate.Atthesametime,thepapergivesouttheprimaryspecificationparameterofthismanipulator.Thepaperdesignsthestructureofthehandandtheequipmentofthedriveofthemanipulator.Thispaperdesignsthestructureofthewrist,computestheneededmomentofthedrivewhenthewristwheelsandthemomentofthedriveofthepump.Thepaperdesignsthestructureofthearm.

KeyWords：industrialrobotmanipulatorpumpairpressuredrive

1.1.3手部设计要求

1．手部应有足够的夹紧力。除工件的重力外，还要能不使工件在传送进程中松动或脱落；

2．夹持范围要与工件相适应。手爪的开闭角度(手爪张开或闭合时两个极限位置所摆动的角度)应能适应夹紧较大的直径范围；

3．夹持精度要高。既要求工件在手爪内定位准确，又不夹坏工件表面。1般需根据工件的形状选扦相应的手爪结构：如圆柱形工件应采取带v形槽的手爪来定位；对工件表面光洁度较高的，应在手爪上镶铜、夹布胶木或其他软质垫片等

4．夹持动作要迅速、灵活；

5．手部结构耍简单紧凑、刚性好、自重轻、易磨损处应便于更换在腕部或臂部上安装要方便，更换要迅速。

1.2机械手的组成

机械手主要由手部、运动机构和控制系统3大部份组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构情势，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿式。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。1般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每一个自由度的机电的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，构成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

工业机械于的结构有简单的也有复杂的。但从结构情势分析，主要有履行机构驱动系统、位置检测装置和控制系统等组成。

整体技术方案及系统组成

2.1原始数据

用处：用于冷室压铸机浇铸铝合金溶液。

规格参数：

浇包最大容量：8千克

自由度数：3个

坐标情势：类似球坐标

手臂运动参数：

回转（;）：110°

俯仰（θ）：54°

浇包最大倾斜角（θ1）：70°

驱动方式：液压

控制方式：继电器固定程序控制目录19000字

摘要I

AbstractII

1绪论1

1.1机械手的分类2

1.2机械手的组成4

1.3利用机械手的意义6

1.4用机械手的历史7

2整体技术方案及系统组成8

2.1原始数据8

2.2工作需要9

2.3工作结构10

2口角抽动.4动作分析10

2.5整体技术方案11

3手部机构设计12

3.1手部机构设计要求12

3.2手部结构分类12

3.3自动浇铸机械手结构设计14

3.4升降液压缸的支持架设计18

4手段的结构设计20

4.1腕部整体设计20

4.2腕部的设计要求20

4.3腕部的结构尺寸21

4.4手臂倾倒液压缸的设计24

5手臂和机身的尺寸设计及校核29

5.1臂部和机身的简介29

5.2臂部设计的基本要求30

5白癜风胶囊治疗白癜风效果如何.3手臂的尺寸设计30

5.4手臂的尺寸校核32

5.5手臂升降液压缸的设计33

5.6液压缸内径D和活塞杆直径d的肯定35

5.7液压缸壁厚和外径的计算36

5儿童癫痫发作前的症状是什么.8手臂升降液压缸的校核37

6腰部与底座及回转液压缸的设计38

6.1底座的设计38

6.2回转液压缸的设计38

6.3回转液压缸的尺寸设计39

6.4回转液压缸的尺寸校核41

6.5回转轴的设计42

6.6上轴的设计43

6.7上轴座的设计44

结论46

参考文献47

致谢48